1.
Pengendali
/ Sistem Kendali
Secara umum sistem
pengendalian adalah susunan komponen -komponen fisik yang dirakit sedemikian rupa
sehingga mampu mengatur sistem nya sendiri atau sistem diluarnya.
Sistem kontrol adalah proses
pengaturan atau pengendalian terhadap satu atau beberapa
besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada suatu hargarange tertentu.
Istilah lain sistem kontrol
atau teknik kendali adalah teknik pengaturan, sistem pengendalian, atau sistem pengontrolan( Pakpahan, 1988).
Sistem pengendalian atau teknik pengaturan juga dapat didefinisikan suatu usaha atau perlakuan terhadap suatu
sistem dengan masukan tertentu guna mendapatkan keluaran
sesuai yang diinginkan .
2.
Sistem Kendali
Loop Terbuka
Kontrol loop terbuka atau umpan maju (feed forward control)
adalah suatu sistem kontrol yang output-nya tidak diperhitungkan ulang oleh
kontroler.
Kinerja Loop Terbuka:
a. Kontrol
loop terbuka sesuai untuk: sistem operasi robot dengan aktuator yang
ber-dasarkan umpan logika berbasis langkah sekuensial (urutan program)
b. Tidak
menggunakan sensor untuk menge-tahui posisi akhir
c. Dapat
diatur dengan menggunakan delay
d. Cocok
untuk robot sistem mapping.
3.
Sistem Kendali Loop Tertutup
Kontrol loop tertutup adalah suatu sistem kontrol yang
output-nya mempengaruhi kontroler dalam memberikan sinyal aktuasi pada
robot.
Kinerja
Loop Tertutup:
a. Jika
hasil gerak aktual sama dengan gerak referensi, maka input kontroler akan nol.
Artinya, kontroler tidak lagi memberikan sinyal aktuasi pada robot karena
target akhir perintah gerak telah didapat
b. Makin
kecil error terjadi, maka akan makin kecil pula sinyal pengemudian kontroler
pada robot, hingga tercapai kondisi tenang (steady state)
c. Referensi
gerak dan gerak aktual dapat berupa posisi, kecepatan, akselerasi dan gabungan
di antaranya
d.
Ada
dua pengertian dasar dalam sistem ini, yaitu konvergen dan stabil
e. Kontroler
bersifat konvergen jika berada dalam rentang waktu pengontrolan nilai error
menuju nol
f. Kontroler
bersifat stabil jika setelah konver-gen, kontroler mampu menjaga agar error
selalu nol
g. Konvergen
dan stabil diukur berdasarkan sifat dari referensinya.
4.
Elemen
- Elemen Sistem Pengendalian
Dalam suatu sistem kontrol sekurang kurangnya terdapat 5
macam elemen utama yang membentuk system kontrol yaitu :
a. Sensing elemen (sensor)
adalah elemen yang pertama kali merasakan
adanya variable proses dan kemudian merubahnya kedalam bentuk gerakan mekanik
atau sinyal electric yang sesuaidengan besarnya varibel yang dideteksinya
b. Proses adalah
sebutan variabel proses yang dikontrol/dikendalikan.
c. Transmitter
berfungsi untuk merubah nilai variabel
proses yangdirasakan oleh sensor menjadi bentuk signal standard
danditransmisikan ke dalam instrument lainnya (controller,recorder) yang
besarnya tergantung dari jenis transmitter-nya yaitu 4-20 mA atau 1-5 Vdc
(untuk transmitter elektrik) atau 3-15psi (untuk transmitter pneumatic)
d. Elemen
Pengatur (Controller) adalah elemen pengatur memanfaatkan signal error yang
dihasilkan untuk kemudian digunakan sebagai dasar untuk memberikan memberikan perintah
perbaikan yang akan dilakukan oleh elemen pengontrol akhir (final control
element)
e. Elemen
Kontrol Akhir (Final Control Element), dapat
berupa control valve, motor, pompa yang menerima dan melaksanakan signal
instruksi yang diberikan oleh controller untuk mempertahankan nilai variabel
proses pada nilai setpoint-nya.
